Первый светофор был установлен 10 декабря 1868 года в Лондоне возле здания Британского парламента. Его изобретатель — Дж. П. Найт — был специалистом по железнодорожным семафорам. Светофор управлялся вручную и имел два семафорных крыла: поднятые горизонтально означали сигнал «стоп», а опущенные под углом в 45° — движение с осторожностью.
В тёмное время суток использовался вращающийся газовый фонарь, с помощью которого подавались, соответственно, сигналы красного и зелёного цветов. Светофор использовался для облегчения перехода пешеходов через улицу, а его сигналы предназначались для транспортных средств — пока пешеходы идут, автомобили должны стоять. 2 января 1869 года газовый фонарь светофора взорвался, ранив управляющего светофором полицейского.
Изобретателем первого электрического светофора считается Лестер Вайр из Солт-Лейк-Сити (штат Юта, США. В 1912 году он разработал (но не запатентовал) светофор с двумя круглыми электрическими сигналами (красного и зелёного цвета).
Лица, страдающие дихромазией (дихроматы), различают цвета главным образом по их яркости - качественно они способны отличать в спектре лишь теплые тона (красный, оранжевый, желтый) от холодных (зеленый, синий, фиолетовый). Именно поэтому предпочтение был была установлена строгая последовательность огней светофора по цвету: красный вверху, зеленый внизу и желтый посредине. Более того, поскольку среди дихроматов различают слепых на красный цвет и слепых на зеленый цвет, красный сигнал современного светофора имеет оранжевый оттенок, а зеленый сигнал - синий оттенок.
В американском городе Сиракьюс, штат Нью-Йорк, расположен квартал Типперэри Хилл, населённый преимущественно потомками ирландских иммигрантов. Здесь находится единственный в мире светофор, у которого зелёный сигнал вверху, а красный — внизу. Когда светофор был впервые установлен в 1925 году, дети стали выбивать в нём стёкла, потому что символизирующий Ирландию зелёный находился под британским красным. Через три года власти сдались и решили навсегда зафиксировать на этом светофоре обратное расположение сигналов.
Стоимость одного светофорного объекта в зависимости от его технического оснащения и сложности участка дороги составляет от 30 до 80 тысфч долларов.
В 2008 году команда «Феррари» использовала светофор вместо таблички для подачи сигналов гонщику во время пит-стопа. Система действовала полностью автоматически, но во время гран-при Сингапура из-за оживлённого движения по пит-лейн пришлось управлять светофором вручную. Механик по ошибке дал Массе зелёный ещё до того, как заправочный шланг вытащили из болида, что привело к инциденту. После этого команда вернулась к традиционной табличке.
